太极拳有陈式、杨式、孙式、吴式、武式以及武当、赵堡等多派。河北永年人杨禅从学于陈家沟陈长兴，并与其杨健侯、其孙杨澄甫等人在陈式太极拳的基础上，创编展了“杨式太极拳”清末河北永年人武禹襄在杨禅从陈家沟返乡后，其术，从学杨于陈式老架太极拳，后又从陈清平学赵堡架，经过修改，创造了“武式太极拳”河北完县人（今河北保定顺平县）孙禄堂，从师李魁垣学形意拳，继而学于李魁垣的师傅郭云，又从师于程廷华学八卦掌。后又从师郝为真学太极拳，之后参合八卦、形意、太极三家拳术的义，合一而创“孙式太极拳”所谓“太极腰、八卦步、形意劲”即此。随着历史的展，武术逐渐从战场搏杀转为育健，太极拳正是如此。

太极者，无极而生，动静之机，之母也。动之则分，静之则合。无过不及，随曲就伸。人刚我柔谓之走，我顺人背谓之粘。动急则急应，动缓则缓随。虽变化万端，而理为一贯。由招熟而渐悟懂劲，由懂劲而阶及神明。然非用力日久，不能豁然贯通焉。虚灵劲，气沉丹田。不偏不倚，忽隐忽现。左重则左虚，右重则右杳。仰之则弥，俯之则弥，之则愈长，退之则愈促。一羽不能加，蝇虫不能落，人不知我，我独知人。英雄所向无敌，盖皆由此而及也。斯技旁门甚多，虽势有区别，概不外乎，壮欺弱，慢让快耳。有力打无力，手慢让手快，是皆先天自然之能，非关学力而有为也。察四两拨千斤之句，显非力胜；观耄耋能御众之形，快何能为。立如秤准，活似车，偏沉则随，双重则滞。每见数年纯功，不能运化者，率皆自为人制，双重之病未悟而。避此病，须知；粘即是走，走即是粘，不离，不离；相济，方为懂劲。懂劲后，愈练愈，默识揣，渐至从心所。本是舍己从人，多误舍近求远。所谓差之毫厘，谬之千里。学者不可不详辨焉。是为论。

人、引落空是太极拳最本质的特。要掌握“四两拨千斤”的巧妙技艺，就是要懂得法轻灵之理，以意运气、以意打人，久之则法无所不合。一之劲在于整，一之气在于敛，法能一一求对，轻灵自如，达到“一动无有不动，一静无有不静”人一挨我，我在下即能得机，而在上即能得势，上下相随，前后左右无不得力也。能得机得势，乃能舍己从人；能知己知彼，才能因敌变化；能因敌变化“引落空，四两拨千斤”之技，才能神化。总之，引落空、借力打人，周须完整统一，动则俱动，静则俱静，劲断意不断，才能一即。牵引在上，运化在，储蓄在，主宰在腰，蓄而后。一须备五张弓，才能到蓄劲如张弓、劲如箭。劲以曲蓄而有余，周之劲在于整，劲要专注一方，须认定准，到有的放矢。劲起于脚跟，由脚而而腰形于手指，须完整一气，不能有丝毫间断。